Au milieu des années 1980, alors que le dépérissement des forêts faisait grand bruit et qu'aucune association, aucun parti politique ni aucun média ne luttait contre cette hystérie – un membre du Conseil fédéral souhaitait même interdire la circulation de toutes les voitures de collection –, H.A. Bichsel fonda la Fédération suisse des véhicules à moteur historiques (FSVH). Cette organisation mena une campagne active et fructueuse pour la reconnaissance de l'automobile de collection comme patrimoine culturel ayant toute sa place sur nos routes. Elle obtint ainsi des autorités l'obligation d'un contrôle technique quinquennal pour les automobiles de collection, ainsi qu'une immatriculation collective pour les véhicules certifiés. Lors du salon Rétromobile à Paris en 1991, Bichsel décida d'organiser un rallye, au sein de la FSVH, jusqu'au Centre International de l'Automobile (CIA) de Pantin, situé en périphérie de la capitale française. Ce rallye s'expliquait notamment par le fait que le milieu était alors replié sur lui-même. On ignorait presque tout de ce qui se passait à l'étranger dans cette région (et il s'y passait beaucoup de choses, y compris sur le plan politique, contrairement à la Suisse), car les rassemblements avaient lieu presque exclusivement à l'intérieur de nos frontières nationales. Deuxièmement, Paris est la capitale culturelle incontestée de l'automobile. C'est ici que la voiture, sous sa forme actuelle, a été développée et construite ; la culture automobile est née ici.

Le premier RAID SUISSE-PARIS-PANTIN a eu lieu en août 1991. Cinq ans plus tard, la cour circulaire du parc des expositions de Bâle est devenue le point de départ. Dès lors, le rallye s'est simplement appelé RAID SUISSE-PARIS ; la CIA (Central International Automobile Association) a été dissoute. Le premier RAID d'hiver s'est tenu en 2004, suivi du RAID DU SUD, du RAID vers Vienne et de celui vers Rimini. Il y a également eu le Young Raider's Challenge, un rallye exclusivement réservé aux jeunes passionnés de voitures classiques. Des circuits culturels RAID en voitures historiques ont été proposés, notamment vers les villas de Palladio en Italie et chez Pininfarina à Turin. Ces circuits ont été suivis par les RAID Autumn Drives, des excursions culturelles au Tyrol du Sud, en Bavière et dans la région des lacs du nord de l'Italie. Au total, plus de 60 rallyes ont été organisés, dont le RAID asiatique en Malaisie, ainsi que 12 circuits culturels RAID.

Pendant des années, les prologues RAID organisés dans différentes régions du pays précédaient le départ du RAID à Bâle. Après tout, le plus ancien Concours d'Élégance de Suisse est un événement RAID qui se tient à Bâle. Le Concours de la Bürkliplatz à Zurich est également issu du RAID, bien qu'il ait changé de direction au fil des ans. Enfin, sur le Plateau suisse, se déroulait le Concours d'Élégance du Jura, qui comprenait lui aussi un prologue.

En interne, RAID connaît un renouvellement générationnel. L'avenir de ce grand et prestigieux rallye est assuré.